這些電機(jī)在驅(qū)動(dòng)負(fù)載時(shí),需要經(jīng)過傳動(dòng)裝置(如傳動(dòng)皮帶等)來進(jìn)行驅(qū)動(dòng),實(shí)際上還有一種電機(jī)可以省去傳動(dòng)裝置,直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載,這種電機(jī)就是采用了“直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)”的直驅(qū)電機(jī)。
什么是“直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)”?
簡(jiǎn)單的講,就是將移動(dòng)負(fù)載和電機(jī)動(dòng)子直接耦合在一起的技術(shù)。我們知道普通電機(jī)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是電機(jī)動(dòng)子通過電機(jī)軸再通過一系列的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如聯(lián)軸器、絲桿、同步帶、齒條、減速機(jī)等等連接負(fù)載,在這個(gè)過程中,從機(jī)械角度上就已經(jīng)增加了存在間隙、彈性變形、摩擦阻尼等等因素的可能性,從而造成設(shè)備剛性、響應(yīng)特性的降低與損失。但是,使用直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的電機(jī)就可以避免和減少這些損失。
一、直驅(qū)電機(jī)的優(yōu)勢(shì)直驅(qū)電機(jī)具有如下優(yōu)勢(shì):
★直接驅(qū)動(dòng)。電機(jī)與被驅(qū)動(dòng)工件之間,直接采用剛性連接,無需絲桿、齒輪、減速機(jī)等中間環(huán)節(jié),最大程度上避免了傳動(dòng)絲桿傳動(dòng)系統(tǒng)存在的反向間隙、慣性、摩擦力以及剛性不足的問題。
★高速度。直線電機(jī)的正常高峰速度可達(dá)5-10m/s;傳統(tǒng)滾珠絲桿,速度一般限制于1m/s,產(chǎn)生的磨損量也較高。
★高加速度。由于動(dòng)子和定子之間無接觸摩擦,直線電機(jī)能達(dá)到較高的加速度;較大的直線電機(jī)有能力做到加速度3-5g,更小的直線電機(jī)可以做到30-50g以上(焊線機(jī));通常DDR多應(yīng)用于高加速度,DDL應(yīng)用于高速度和高加速度。
★高精度。由于采用直接驅(qū)動(dòng)技術(shù),大大減小了中間機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)帶來的誤差。采用高精度的光柵檢測(cè)進(jìn)行位置定位,提高系統(tǒng)精度,可使得重復(fù)定位精度達(dá)到1um以內(nèi),滿足超精密場(chǎng)合的應(yīng)用。
★運(yùn)動(dòng)速度范圍寬。直線電機(jī)運(yùn)行的速度最低可實(shí)現(xiàn)1um/s,最高可實(shí)現(xiàn)10m/s,滿足各種場(chǎng)合需求。
★噪音小,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,維護(hù)成本低,可運(yùn)行于無塵環(huán)境等等。
二、直驅(qū)電機(jī)的分類直驅(qū)電機(jī)主要分為直線電機(jī)(線性馬達(dá))、力矩電機(jī)(DD馬達(dá))、音圈電機(jī)三類,下面讓我們來一一了解。
直線電機(jī)直線電機(jī)原理上可視為將傳統(tǒng)伺服電機(jī)沿徑向剖開,并將電機(jī)的圓周展開成直線。當(dāng)線圈(動(dòng)子)通入電流后,在定子之間的氣隙產(chǎn)生磁場(chǎng),在磁場(chǎng)與定子永磁體的作用下切割磁力線產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力,從而實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。直線電機(jī)的分類:(1)無鐵芯直線電機(jī)(U型電機(jī))動(dòng)子只有線圈,沒有磁鐵,動(dòng)定子之間無吸力;無齒槽效應(yīng),容易實(shí)現(xiàn)更平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)更高精度。
電機(jī)驅(qū)動(dòng)
(2)有鐵芯直線電機(jī)(平板電機(jī))動(dòng)子只有線圈內(nèi)部繞有磁鐵,動(dòng)定子之間有較強(qiáng)的吸力,可以產(chǎn)生較大的推力。
(3)直線電機(jī)模組
力矩電機(jī)(DD馬達(dá))DD馬達(dá)屬于一個(gè)成品,包含了電機(jī)的動(dòng)子、定子、軸承、讀數(shù)頭等等,通俗的說客戶購買后可直接安裝使用,類似直線模組。主要用于分度盤的應(yīng)用,類似工位的轉(zhuǎn)停。
音圈電機(jī)音圈電機(jī)也是直驅(qū)電機(jī)的一種,主要應(yīng)用于Z軸輕型負(fù)載,短行程,高頻往返運(yùn)動(dòng),也適用于力控制場(chǎng)合
三、直驅(qū)電機(jī)的典型應(yīng)用作為一種新技術(shù),直驅(qū)電機(jī)的使用范圍還有待擴(kuò)大,目前主要使用在如下幾個(gè)設(shè)備行業(yè)上:
1.FPC補(bǔ)強(qiáng)機(jī) 2.高速貼片機(jī) 3.激光切割焊接 4.COG FOG 綁定 5.高精密檢測(cè)設(shè)備 6.LED分選綁定 7.Iphone、Apple周邊相關(guān)設(shè)備
四、直驅(qū)電機(jī)的品牌分布
歐美品牌:Kollmorgen、 Paerker 、Aerotech、Siemens、ETEL ……
日系品牌:安川、橫河、NSK、Nikki denso、ckd、FANUC……
新加坡品牌:Akribis、PBA、Accel……
臺(tái)灣品牌:HIWIN、CPC、臺(tái)達(dá)……
國產(chǎn)品牌:大族電機(jī)、德康威爾、橫川、CSK、線馬、匯川、美思安……
其中,直線電機(jī)市場(chǎng)占有率高有Akribis 、HIWIN 、大族電機(jī)等品牌,DD馬達(dá)市場(chǎng)占有率較高的為CKD、橫河、NSK等品牌。
五、直線電機(jī)的選型下面為大家介紹下直線電機(jī)的選型:
1. 直線電機(jī)的選型包括最大推力和持續(xù)推力需求的計(jì)算。
2. 最大推力由移動(dòng)負(fù)載質(zhì)量和最大加速度大小決定。 推力 = 總質(zhì)量×加速度+摩擦力+外界應(yīng)力 例子:(假定摩擦力和外界應(yīng)力忽略不計(jì))當(dāng)移動(dòng)負(fù)載是 2.5 千克(包括動(dòng)子),所需加速度為 30 m/s2時(shí),電機(jī)將產(chǎn)生 75N 的力。
3. 通常,我們不知道實(shí)際加速度需求。但是,我們有電機(jī)運(yùn)行時(shí)間要求。給定運(yùn)動(dòng)行程距離和所需行程時(shí)間,便可以此計(jì)算出所需的加速度。
一般,對(duì)于短行程來說,我們推薦使用三角型速度模式(無勻速),長(zhǎng)行程的話,梯形速度模式會(huì)更有效率。在三角型速度模式中,電機(jī)的運(yùn)動(dòng)無勻速段。
4. 三角模式,加速度 = 4×位移 / 運(yùn)動(dòng)時(shí)間2
5.梯形模式,預(yù)設(shè)勻速度可以幫助決定加速度。
加速度 = 勻速 /(運(yùn)動(dòng)時(shí)間 - 位移/勻速) 6. 相類似的,計(jì)算減速度大小與計(jì)算加速度相類似。除非存在一個(gè)不平衡的力(重力)作用在電機(jī)上。 7. 通常為了要維持勻速過程 (cruising) 和停滯階段 (dwelling) ,摩擦力和外界應(yīng)力的施力也需要計(jì)算。 注:為了維持勻速,電機(jī)會(huì)對(duì)抗摩擦力和外界應(yīng)力。電機(jī)上伺服停滯時(shí)則會(huì)對(duì)抗外界應(yīng)力。 8.計(jì)算持續(xù)推力公式如下:
RMSForce = 持續(xù)推力 Fa = 加速度力 Ta = 加速時(shí)間 Fc = 勻速段力 Tc = 勻速時(shí)間 Fd = 減速度力 Td = 減速時(shí)間 Fw = 停滯力 Tw = 停滯時(shí)間 9.根據(jù)最大推力和持續(xù)推力選擇一個(gè)電機(jī)??蛻魬?yīng)該將安全系數(shù)設(shè)為 20-30%以便將摩擦力和外界應(yīng)力抵消為 0。 10. 舉個(gè)例子,一個(gè)應(yīng)用中,電機(jī)需要在三角模式下讓電機(jī)在 0.2 秒內(nèi),讓 4KG 的負(fù)載移動(dòng) 0.3 米。 電機(jī)同行程中返程前停滯時(shí)間為 0.15 秒。假設(shè)摩擦力和其他不平衡力不存在。
加速度 = 減速度 = 4×0.3 / (0.2)2 = 30 m/s2 最大推力= 加速度力 = 減速度力 = 負(fù)載×加速度 = 4×30 = 120N 假如安全緩沖系數(shù)設(shè)為 30%,通過選型,合適的電機(jī)為 AUM3-S4。